民國 81 年大家對「腦性麻痺」症狀幾乎完全陌生，許多患者甚至找不到原因被安置在家中從未出門，當時有一群家長、相關領域專家及社會人士於是組成了「中華民國腦性麻痺協會」。

民國 81 年 6 月 21 假國立台灣師範大學禮堂舉行協會成立大會，並推舉前歷史博物館館長、台北市教育局長毛連塭擔任第一屆理事長，會務於焉展開，並陸續舉辦一系列之社會關懷活動與服務工作，逐步擴展至就醫、就學、就業及權益倡導等方面。

因深感早期療育對腦性麻痺孩童的重要性及影響，86 年推動成立國內第一所專為腦性麻痺孩童提供服務的「財團法人台北市私立同舟發展中心」，服務 0-6 歲幼童，除每日各項治療並給予生活自理、教育、認知及團體相處的訓練，也為孩子學前啟蒙以及進入小學的教育做準備。

89 年開始辦理電子小舖—電腦職訓班，提供腦性麻痺就業服務，並於 91 年 5 月在披荊斬棘的困境中正式成立電腦工作小站—庇護工場，提供腦性麻痺人士一個庇護性的訓練與工作場所。
由於服務身心障礙者就業成效良好，100 年成立「身心障礙者就業服務中心」，繼續提供優質之服務。104 年承接台北市社會局「臺北市大同發展中心」日托機構，並採用「以家庭為中心」模式，提供腦性麻痺 0～6 歲兒童與 18～65 歲成人的日托服務。
107 年 3 月 1 日起承接臺北市政府社會局委託經營管理的「臺北市三玉啟能中心」，此為全日型的住宿生活照顧機構，提供 18～65 歲第一類、第七類或第一類合併第七類重度以上身心障礙人士之服務。